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礦山軸承在意大利奈米湖發現的一艘建造於(yu) 公元前40年的古羅馬船隻上，發現了早期的球軸承的實例：一個(ge) 木製球軸承是用來支撐旋轉桌麵。聽說列昂納多·達·芬奇在1500年左右曾經對一種球軸承進行過描繪。球軸承的各種不成熟因素中，有很重要的一點就是球之間會(hui) 產(chan) 生碰撞，形成額外的衝(chong) 突。可是可以通過把球放進一個(ge) 個(ge) 小籠裏避免這種現象。17世紀，伽利略對“籠裝球”的球軸承做過早的描繪。十七世紀末，英國的C.瓦洛設計製作球軸承，並裝在郵車上試用以及英國的P.沃思獲得球軸承的。
早投入實用的帶有保持架的滾動軸承是鍾表匠約翰·哈裏遜於(yu) 1760年為(wei) 製作H3計時計而創造的。十八世紀末德國的H.R.赫茲(zi) 發表關(guan) 於(yu) 球軸承接觸應力的。在赫茲(zi) 成就的基礎上，德國的R.施特裏貝克、瑞典的A.帕姆格倫(lun) 等人進行了很多的試驗，對開展滾動軸承的設計理論和疲憊壽命核算作出了奉獻。隨後，N.P.彼得羅夫應用牛頓粘性規律核算軸承衝(chong) 突。關(guan) 於(yu) 球溝道的是卡馬森的菲利普·沃恩在1794年獲得的。
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